SimplerEnv

归一化

SimplerEnv — 指标、依赖与运行命令。

最后更新: 2026年7月11日

本页内容

简介指标 Task YAML Primary 环境准备运行环境测评数据 Checkpoint 与资产关键环境变量环境检查运行评测设置候选产物目录导入已有官方结果从生成产物重新打分直接调用仓内 runner 依赖与产物 Inputs Environment Outputs

简介

SimplerEnv 提供基于仿真的 embodied evaluation，用于 real-to-sim 策略测试与 task-success mapping。

指标

SimplerEnv external benchmark task manifest for simulator-backed VLA policy rollouts.

Task YAML

worldfoundry/data/benchmarks/tasks/external/simpler-env.yaml

Primary

success_rate

Metric	关注点
`success_rate`	episode / task 是否成功完成的比例或成功率。
`task_success`	episode / task 是否成功完成的比例或成功率。
`episode_success`	episode / task 是否成功完成的比例或成功率。
`reward`	SimplerEnv 视觉匹配操作评估 episode 上的 real-to-sim bridge reward。

环境准备

运行环境

Conda 环境： giga-world-policy-py311。
单独配置： 默认复用 WorldFoundry 统一环境（needs_new_env: false），通常不需要额外 benchmark-only conda env。
SimplerEnv source/runtime import 可见；完整状态需要 embodiment assets、policy wrapper 和 rollout 结果。

测评数据

SimplerEnv evaluates policy rollouts in simulator; generated result files and rollout logs are normalized by WorldFoundry.
待测模型输出目录：设置 WORLDFOUNDRY_SIMPLERENV_RESULTS_PATH 指向生成视频或 rollout artifact 根目录。
${WORLDFOUNDRY_CACHE_DIR}/repos/simpler-env--SimplerEnv

Checkpoint 与资产

该 benchmark 以官方结果归一化或仿真 rollout 为主；policy / simulator checkpoint 见 catalog requires 与 task YAML。

关键环境变量

WORLDFOUNDRY_SIMPLERENV_ROOT
WORLDFOUNDRY_SIMPLERENV_RESULTS_PATH

环境检查

PYTHONPATH=${WORLDFOUNDRY_CACHE_DIR}/repos/simpler-env--SimplerEnv:src ${WORLDFOUNDRY_CONDA_ENVS_ROOT}/worldfoundry-giga-world-policy-py311/bin/python -m worldfoundry.evaluation.tasks.execution.orchestration.runtime_preflight --profile simpler-env --manifest worldfoundry/data/benchmarks/runtime_profiles/official/simpler-env.yaml --output-dir tmp/worldfoundry_preflight/simpler-env --json

运行评测

准备好该 benchmark 页面列出的资产和候选产物后，使用下面的公开运行入口。

设置候选产物目录

export WORLDFOUNDRY_GENERATED_ARTIFACT_DIR=/path/to/generated/artifacts

导入已有官方结果

worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id simpler-env \
  --mode normalizer \
  --official-results-path /path/to/official/results-or-report \
  --generated-artifact-dir "${WORLDFOUNDRY_GENERATED_ARTIFACT_DIR}" \
  --output-dir tmp/simpler-env/normalizer \
  --json

从生成产物重新打分

worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id simpler-env \
  --mode official-run \
  --generated-artifact-dir "${WORLDFOUNDRY_GENERATED_ARTIFACT_DIR}" \
  --output-dir tmp/simpler-env/official-run \
  --json

直接调用仓内 runner

worldfoundry-eval zoo benchmark-run --benchmark-id simpler-env --mode official-validation --official-results-path <official_results.json> --output-dir <out> --json