# SimplerEnv (/zh/docs/evaluation/benchmark-hub/simpler-env)



## 简介 [#简介]

SimplerEnv 提供基于仿真的 embodied evaluation，用于 real-to-sim 策略测试与 task-success mapping。

## 指标 [#指标]

SimplerEnv external benchmark task manifest for simulator-backed VLA policy rollouts.

### Task YAML [#task-yaml]

`worldfoundry/data/benchmarks/tasks/external/simpler-env.yaml`

### Primary [#primary]

* `success_rate`

| Metric            | 关注点                                                       |
| ----------------- | --------------------------------------------------------- |
| `success_rate`    | episode / task 是否成功完成的比例或成功率。                             |
| `task_success`    | episode / task 是否成功完成的比例或成功率。                             |
| `episode_success` | episode / task 是否成功完成的比例或成功率。                             |
| `reward`          | SimplerEnv 视觉匹配操作评估 episode 上的 real-to-sim bridge reward。 |

## 环境准备 [#环境准备]

### 运行环境 [#运行环境]

* **Conda 环境：** `giga-world-policy-py311`。
* **单独配置：** 默认复用 WorldFoundry 统一环境（`needs_new_env: false`），通常不需要额外 benchmark-only conda env。
* SimplerEnv source/runtime import 可见；完整状态需要 embodiment assets、policy wrapper 和 rollout 结果。

### 测评数据 [#测评数据]

* SimplerEnv evaluates policy rollouts in simulator; generated result files and rollout logs are normalized by WorldFoundry.
* 待测模型输出目录：设置 `WORLDFOUNDRY_SIMPLERENV_RESULTS_PATH` 指向生成视频或 rollout artifact 根目录。
* `${WORLDFOUNDRY_CACHE_DIR}/repos/simpler-env--SimplerEnv`

### Checkpoint 与资产 [#checkpoint-与资产]

* 该 benchmark 以官方结果归一化或仿真 rollout 为主；policy / simulator checkpoint 见 catalog `requires` 与 task YAML。

### 关键环境变量 [#关键环境变量]

* `WORLDFOUNDRY_SIMPLERENV_ROOT`
* `WORLDFOUNDRY_SIMPLERENV_RESULTS_PATH`

### 环境检查 [#环境检查]

```bash
PYTHONPATH=${WORLDFOUNDRY_CACHE_DIR}/repos/simpler-env--SimplerEnv:src ${WORLDFOUNDRY_CONDA_ENVS_ROOT}/worldfoundry-giga-world-policy-py311/bin/python -m worldfoundry.evaluation.tasks.execution.orchestration.runtime_preflight --profile simpler-env --manifest worldfoundry/data/benchmarks/runtime_profiles/official/simpler-env.yaml --output-dir tmp/worldfoundry_preflight/simpler-env --json
```

## 运行评测 [#运行评测]

准备好该 benchmark 页面列出的资产和候选产物后，使用下面的公开运行入口。

### 设置候选产物目录 [#设置候选产物目录]

```bash
export WORLDFOUNDRY_GENERATED_ARTIFACT_DIR=/path/to/generated/artifacts
```

### 导入已有官方结果 [#导入已有官方结果]

```bash
worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id simpler-env \
  --mode normalizer \
  --official-results-path /path/to/official/results-or-report \
  --generated-artifact-dir "${WORLDFOUNDRY_GENERATED_ARTIFACT_DIR}" \
  --output-dir tmp/simpler-env/normalizer \
  --json
```

### 从生成产物重新打分 [#从生成产物重新打分]

```bash
worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id simpler-env \
  --mode official-run \
  --generated-artifact-dir "${WORLDFOUNDRY_GENERATED_ARTIFACT_DIR}" \
  --output-dir tmp/simpler-env/official-run \
  --json
```

### 直接调用仓内 runner [#直接调用仓内-runner]

```bash
worldfoundry-eval zoo benchmark-run --benchmark-id simpler-env --mode official-validation --official-results-path <official_results.json> --output-dir <out> --json
```

## 依赖与产物 [#依赖与产物]

### Inputs [#inputs]

* Official SimplerEnv repository checkout
* ManiSkill2/SAPIEN simulator stack
* Selected robot embodiment assets
* Benchmark-specific policy checkpoint

### Environment [#environment]

* `WORLDFOUNDRY_SIMPLERENV_RESULTS_PATH`

### Outputs [#outputs]

* `scorecard.json`
* `raw_results.jsonl`

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