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Action Chunking Transformer

tonyzhaozh

The ACT policy, DETR-VAE, transformer, ResNet backbone, preprocessing, and action-chunk aggregation execute from the flattened in-tree package.

Integrated独立环境act

构建运行命令

选择仓库中已记录的 variant，然后复制对应的准备、检查或运行命令。

worldfoundry.pipeline

Variant

任务action_chunking_policy

环境worldfoundry-act

设备Cu118 Or Newer

worldfoundry-eval evaluate \
  --mode model \
  --model-id act \
  --model-runner worldfoundry:pipeline \
  --model-manifest-dir worldfoundry/data/models/catalog \
  --requests-path tmp/requests.jsonl \
  --output-dir tmp/model_eval/act \
  --metric artifact_count \
  --json

兼容性与版本

由 Manifest 生成

集成状态: integrated
Runner 证据: 未记录
环境: worldfoundry-act
Python: 3.10
CUDA: Cu118 Or Newer
PyTorch: torch
源码 revision: —
Checkpoint revision: —

Runtime profile: act
Pipeline binding: act
Runner: worldfoundry.pipeline
Pipeline target: worldfoundry.pipelines.component_pipelines:ACTPipeline
Backend stage: in_tree_runtime
Runtime 状态: in_tree_checkpoint_runtime_local_assets_required
Driver 状态: checkpoint_runtime_ready
环境类型: 独立环境

安装环境

环境解析器会读取已记录 profile，并选择此处显示的统一或独立环境。

bash scripts/setup/model_env_install.sh --model act

依赖版本约束 4

numpy
Pillow
torch
torchvision

Conda 依赖 2

python
pip

Checkpoint 与资产

分配算力前先做本地检查；gated、private 与 license 字段直接来自 checkpoint manifest。

worldfoundry-eval zoo model-download --model-id act --check-local --json

Catalog manifest 没有记录 checkpoint 仓库。

运行与输出

生成的命令通过共享 evaluation 边界运行，并持久保存结果 manifest 与 artifact。

worldfoundry-eval evaluate \
  --mode model \
  --model-id act \
  --model-runner worldfoundry:pipeline \
  --model-manifest-dir worldfoundry/data/models/catalog \
  --requests-path tmp/requests.jsonl \
  --output-dir tmp/model_eval/act \
  --metric artifact_count \
  --json

输入契约

字段	已记录契约
`actions`	action_chunk, proprio, action_space
`image`	Required
`instruction`	Required
`prompt`	Optional
`video`	Optional

Artifact 契约

Artifact 类型	文件名 / 路径
`action_trace`	`act_action_trace.json`

证据与来源

Catalog 集成、原生 demo parity 与 runner parity 是三条独立记录。

集成状态: integrated
Runner 证据: 未记录
原生 Demo 证据: 未记录
验证 Imports: numpy, PIL, torch, torchvision

配方溯源

worldfoundry/data/models/catalog/vla_va_wam/act.yamlGitHubhttps://github.com/tonyzhaozh/act

构建运行命令

输入契约

Artifact 契约

相关配方