Meta-World

归一化

Meta-World — 指标、依赖与运行命令。

最后更新: 2026年7月11日

本页内容

简介指标 Task YAML Primary 环境准备运行环境测评数据 Checkpoint 与资产关键环境变量环境检查运行评测设置候选产物目录导入已有官方结果从生成产物重新打分直接调用仓内 runner 依赖与产物 Inputs Environment Outputs

简介

Meta-World external benchmark task manifest for continuous-control manipulation rollouts.

指标

Meta-World external benchmark task manifest for continuous-control manipulation rollouts.

Task YAML

worldfoundry/data/benchmarks/tasks/external/metaworld.yaml

Primary

success_rate

Metric	关注点
`success_rate`	episode / task 是否成功完成的比例或成功率。
`task_success`	episode / task 是否成功完成的比例或成功率。
`reward`	Meta-World MT50/MLxx meta-RL 操作技能 episode 中的环境 reward 信号。
`normalized_return`	Meta-World return 按评估任务集上的专家表现边界归一化。

环境准备

运行环境

Conda 环境： worldplay-core。
单独配置： 需要 benchmark 专用 conda 环境，不要与统一 runtime 混用。
Meta-World/MuJoCo 官方运行环境未在当前 checkout 中就绪；需要独立 mujoco/metaworld env 后再做 suite mapping。

测评数据

Meta-World evaluates continuous-control manipulation policies in simulator; result JSON/CSV files are normalized by WorldFoundry.
待测模型输出目录：设置 WORLDFOUNDRY_METAWORLD_RESULTS_PATH 指向生成视频或 rollout artifact 根目录。

Checkpoint 与资产

该 benchmark 以官方结果归一化或仿真 rollout 为主；policy / simulator checkpoint 见 catalog requires 与 task YAML。

关键环境变量

WORLDFOUNDRY_METAWORLD_ROOT
WORLDFOUNDRY_METAWORLD_RESULTS_PATH

环境检查

PYTHONPATH=. ${WORLDFOUNDRY_CONDA_ROOT}/worldplay/bin/python -m worldfoundry.evaluation.tasks.execution.orchestration.runtime_preflight --profile metaworld --manifest worldfoundry/data/benchmarks/runtime_profiles/official/metaworld.yaml --output-dir tmp/worldfoundry_preflight/metaworld --json

运行评测

准备好该 benchmark 页面列出的资产和候选产物后，使用下面的公开运行入口。

设置候选产物目录

export WORLDFOUNDRY_GENERATED_ARTIFACT_DIR=/path/to/generated/artifacts

导入已有官方结果

worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id metaworld \
  --mode normalizer \
  --official-results-path /path/to/official/results-or-report \
  --generated-artifact-dir "${WORLDFOUNDRY_GENERATED_ARTIFACT_DIR}" \
  --output-dir tmp/metaworld/normalizer \
  --json

从生成产物重新打分

worldfoundry-eval zoo benchmark-run \
  --benchmark-id metaworld \
  --mode official-run \
  --generated-artifact-dir "${WORLDFOUNDRY_GENERATED_ARTIFACT_DIR}" \
  --output-dir tmp/metaworld/official-run \
  --json

直接调用仓内 runner

worldfoundry-eval zoo benchmark-run --benchmark-id metaworld --mode official-validation --official-results-path <official_results.json> --output-dir <out> --json